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软件在环仿真（SITL）

简介

软件在环仿真是指在计算机创建一个软件仿真环境，通过创建一个六自由度模型仿真真实飞机，所有的传感器都是虚拟的。

注意：软件在环仿真只支持UDP通信连接。

仿真环境配置

  • 操作系统：Windows；
  • 软件：Qemu，地面站。

安装Qemu

  1. 下载QEMU for Windows – Installers (64 bit)，推荐7.1.0之后的版本；

  2. 双击安装程序，默认安装在C盘即可；

  3. 安装完毕后，将qemu安装目录C:\Program Files\qemu添加至环境变量。

  4. 打开Windows终端，输入如下命令确认是否安装成功

qemu-system-x86_64 --version

安装地面站

在资源下载界面，下载地面站并安装，推荐安装在D盘下。

启动仿真

创建连接

在地面站左侧侧栏常规区域中，点击设备连接并进入设备连接界面后，点击添加按钮。

image-20260630201841621

在新创建的设备连接界面中，点击产品下拉列表并选择仿真，修改本地端口为14550，点击确定即可。

image-20260630202113918

然后点击连接，即可启动仿真并建立与仿真无人机的通信连接。

image-20260630202315676

主界面

启动仿真后，主界面地面中会显示无人机。

默认机架为垂起固定翼。

image-20260630203057741

qemu终端

在地面站左侧侧栏工具区域中，点击链路设备并进入链路设备界面，即可看到仿真终端。image-20260630202544439

可以在最下方对话框中输入飞控调试命令，如：

  • 查看当前进程
ps
  • 查看mavlink通信状态
mavlink status info

常用操作

修改参数

在工具区域，点击飞控设置，在飞控设置界面中点击全部参数。输入关键字查找对应参数。

image-20260630203414730

保存参数

点击右上角选择保存参数。

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日志查看

在SITL仿真脚本章节中，下载日志提取脚本extract_sd.bat，然后将其存放在地面站安装根目录下的SimulationBin文件夹中，新拷贝sd_14550.bin并命名为sd.bin。

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双击extract_sd.bat脚本，即可解压并在当前目录创建sd文件夹，可在该文件夹中查找飞行日志。

运行extract_sd.bat脚本前，需要安装7-Zip.exe软件，安装至默认路径即可！